짐벌락 현상

📌 정의

3D 공간에서 오일러 각(Euler Angles) 기반 회전을 사용할 때 발생하는 문제

즉, 특정한 회전이 겹쳐서 하나의 축이 없어지고, 더 이상 원하는 방향으로 회전할 수 없게 되는 문제

❓오일러각
3개의 축에 대해 각각 회전을 나누어 적용(종속 관계)

https://daekyoulibrary.tistory.com/entry/%EA%B2%8C%EC%9E%84-%EC%88%98%ED%95%99-18-%EC%98%A4%EC%9D%BC%EB%9F%AC-%EA%B0%81Euler-angle

 

📌 발생 이유

1. 오일러 각 기반 회전 사용

    FRotator -> 오일러 각 기반

 

2. Yaw, Pitch, Roll 순서의 문제

    오일러 각의 회전 순서는 정해져 있으며,

    특정 순서에서 두 축이 동일한 평면상에 놓이면서 회전이 제한됨.

 

3. 연속적인 회전 적용 시 비직관적인 결과 발생

    오일러 각 회전을 연속적으로 적용하면 축이 의도한 방향과 다르게 이동할 수 있음

 

📌 해결 방법

1. 쿼터니언 사용

//FQuat은 4차원 회전 표현 방식으로 오일러 각과 달리 회전 축이 사라지는 문제가 없음
FQuat Rotation = FQuat(FVector(0, 1, 0), FMath::DegreesToRadians(90.0f));
Actor->SetActorRotation(Rotation);

 

2. 오일러 각 대신 회전 행렬 사용

FMatrix RotationMatrix = FRotationMatrix::Make(FRotator(90, 0, 0));
FVector NewDirection = RotationMatrix.TransformVector(FVector::ForwardVector);